En las clásicas sociedades de Grecia y Roma, algunos derechos como el de la libertad, no fueron admitidos dentro del ámbito privado inherente a la persona humana, reivindicatoria frente al Estado, sino que era vista como simple condición otorgada al ciudadano, bajo la cual podía integrarse o participar en el gobierno del Estado.
La escuela estoica, vigente en la órbita romana, reveló la coexistencia de derechos que rebasaban a la potestad estatal, pregonando la ley natural, la razón, la igualdad y la dignidad del hombre, criterios planteados y mejor elaborados posteriormente por el cristianismo, orientando el concepto del fundamento de la persona humana.
En la edad media se origina el reconocimiento a la positivización de algunos derechos pero carentes del carácter general y abstracto atribuible al individuo como persona, sino, que dicho reconocimiento recaía al grupo, clase, o estamento al cual pertenecía. Pudiéndose evidenciar, como declaraciones de derecho, el juramento de Alfonso IX, ante la Corte de León IX, destacándose por el pacto entre el rey y su reino.
En el renacimiento, luego la reforma y hasta finales del siglo XVIII, es decir, hasta la ilustración, además de ser una época caracterizada por las ideas humanista y los movimientos culturales, también hubo determinación en el reclamo otras libertades como las de comercio y contratación, y sobre todo la reivindicación de la libertad de pensamiento, libertad religiosa y de los derechos de reunión y asociación.
El inicio del Estado Constitucional se concibe con los documentos ingleses del silo XVII, como son la Petition of Rights de 1628, la Ley de Habeas Corpus de 1679, la Declaración de Derechos de 1689 (Bill of Rights), aunque antes, ya había surgido la denominada Carta Magna otorgada por el Rey Juan Sin Tierra el 15 de junio de 1215, en la cual se establecía una especie de derechos feudales, los cuales entre otras cosas, también limitaban el poder del monarca; sin embargo, ninguna de ellas son consideradas como verdaderas declaraciones de derechos.
La historia de los derechos fundamentales se origina en las declaraciones de derechos americanas del siglo XVIII, influenciadas por el pensamiento de Locke, dentro de las cuales se destaca, la Declaración de Virginia de 1776, la cual ha sido considerada como la primera declaración de derechos, reconociendo los derechos de libertad, la vida, la propiedad, la seguridad, la libertad religiosa, la libertad de prensa, la cual sirvió también como ejemplo para otros estados (Pensilvania, Meryland, Carolina del Norte, en el año 1776; Vermont 1777, Masachussets 1780, New Hamsphire 1783).
La Declaración de Independencia del 4 de Julio de 1776, fue influenciada por la de Virginia, y se identificó por reconocer los derechos inalienables del ser humano por esa condición humana, superando el criterio anacrónico de la condición de persona por pertenecer a un determinado estamento, consideró como derechos, a la vida, la libertad, el derecho a la resistencia, la soberanía popular, la separación de poderes, la igualdad de todos los hombres, así como la búsqueda de la felicidad.
La Constitución Americana de 1787, aunque carece de declaración de derechos, consagra una genuina limitación al poder político en protección del ciudadano. Posteriormente, las primeras diez enmiendas y las que progresivamente se han incorporado, cumplen con el objetivo de una real declaración de derechos, pero es la célebre sentencia del caso Marbury Vs. Madison de 1803, la que expone en su mayor esplendor la supremacía de la Constitución y el control de la constitucionalidad de las leyes.
La Declaración de Derechos del Hombre y del Ciudadano de 1789, caracterizable por la universalidad, individualismo, los derechos naturales, los derechos de libertad, propiedad, resistencia a la opresión, la soberanía, la separación de poderes, la igualdad, y con ésta la libertad de pensamiento, la libertad religiosa la libertad de expresión y la ley como expresión del pueblo, aunque todavía se trataba de una igualdad condicionada respecto de la limitación del derecho ciudadano como es el derecho al sufragio, en virtud de que la mujer obtuvo ese derecho en el siglo XX; aunque ya la esclavitud había sido superada en el Reino Unido en 1833, en España 1880, y en Estados Unidos en 1865, por la XII de la Constitución.
Una vez producidas las declaraciones de derechos antes comentadas e iniciar el fortalecimiento del Estado Liberal de derecho, se puede categorizar las generaciones de los derechos en una primera, segunda, tercera y cuarta generación, aunque con relación esta última, no resulta pacífico el tema por no ser admitida unánimemente por la doctrina.