Nació en La Habana (Cuba) el 7 de octubre de 1941 en una familia de ocho hermanos, fruto del matrimonio de Nicolás Cela y María Teresa Carvajal. Terminados sus estudios en 1959 en el Colegio de Belén (Marianao, Habana), ingresó en el noviciado de El Calvario (Habana) el 11
de septiembre de 1959, siendo de la primera generación que cursó parte del noviciado y el Juniorado en Los Teques (Edo. Miranda, Venezuela) en 1960. Fue a España a estudiar Filosofía en Alcalá de Henares (Madrid, 1963-1965). Su magisterio se dividió entre el Belén Jesuit Preparatory School de Miami (1965-1966) y el Colegio Loyola de Santo Domingo (1966-1967). Sus estudios de Teología los hizo en Regis College (Ontario, Canada, 1967-1970), recibiendo el sacerdocio en San Juan (Puerto Rico) donde residía su familia, el 3 de junio de 1970. En la Universidad de Santa María (Hallifax, Canada), obtuvo el Master of Divinity el 2 de octubre de 1970. Entre 1969 y 1973 obtenía además un master en Antropología Social por la Universidad de Illinois (Champaign, Illinois, USA), pensando ir preparando su tesis de doctorado al tiempo que trabajaba en Santo Domingo.
La tercera probación la haría en Licey-al-Medio (Santiago) entre junio de 1979 y agosto de 1980, bajo la dirección del P. Luis M. Oraa, emitiendo sus últimos votos en la parroquia de Los Guandules (Santo Domingo), el 24 de septiembre de 1981.
En 1972-1973 con un grupo de cinco jesuitas, se ocupó durante un semestre en actualizarse en Teología Pastoral en Lumen Vitae (Bruselas, Bélgica), al tiempo que planificaban qué nueva forma de apostolado debía ensayar la nueva generación de jesuitas en Santo Domingo. A su regreso, asumieron la parroquia San Martín de Porres de Guachupita, de la cual fue vicario cooperador (1973-1980), siéndolo a continuación de Santo Domingo Savio en Los Guandules (1980-1988), y desde 1988, administrador parroquial de la misma. Fue además profesor de Teología de la Liberación en el Seminario Santo Tomás (1973-1981), y de varias asignaturas de Ciencias Sociales en la Universidad Autónoma de Santo Domingo (1974-1987).
Fue el autor y secretario ejecutivo del movimiento “Ciudad Alternativa” a partir de 1989, que ante todo propugnaba por la construcción de un modelo de democracia participativa, aunque no dejó de protestar públicamente de los desalojos de la zona cercana al río Ozama. Renunció a esa posición el 26 de noviembre de 1992. Fue agente de la creación del Centro de Estudios Sociales P. Juan Montalvo, S.J. el 9 de enero de 1993, que a partir de enero de 1994 editaba la hoja informativa Democracia es Participar. En 1997 sería nombrado Coordinador del apostolado social de la Asistencia de América Latina Septentrional. El 7 de noviembre de 2003 sería designado coordinador general de la Federación Internacional de Fe y Alegría, y por fin, el 26 de marzo de 2012 ocuparía el importante puesto de presidente de la Conferencia de Provinciales de América Latina (CPAL), con sede en Río de Janeiro (Brasil).
Entre sus publicaciones, además de un buen número de artículos de prensa, se cuentan: Cultura Popular (Santo Domingo: Centro de Estudios Sociales, 1978), Una ciudad con participación popular (Santo Domingo: Taller, 1991), Construyendo entre todos la Democracia Municipal (Santo Domingo: PUCMM, 1996), La otra cara de la pobreza (Santo Domingo: Centro de Estudios Sociales, 1997), y Vamos a respetarnos (Santo Domingo: PUCMM, 1999). El 12 de octubre de 2001, el Instituto Tecnológico de Santo Domingo (INTEC), le rindió homenaje como parte de su programa “Un día con un autor y su obra”.