Aunque las primeras tesis iusnaturalistas modernas comenzaron a plantearse entre los siglos XV y XVI, la realidad es que los griegos y los romanos se habían hecho cuestionamientos similares sobre la existencia de leyes con alcance universal. En ese sentido, Platón había propuesto en su obra República y leyes (siglo IV a.c.), la existencia de una ley natural basada en el raciocinio humano. Por otra parte, el jurista romano Marco Tulio (30 a.c.), sostenía la idea de un derecho común a todos los seres humanos y, por tanto, con carácter universal.
Para el iusnaturalismo los derechos tienen una fuente metafísica, bien sea porque vienen dados naturalmente a la humanidad o porque provienen de instancias divinas; por ello, todas las personas los conocen o pueden deducirlos con sus razonamientos con una disposición a actuar desde el bien, la cual regulará a toda la humanidad más allá de las disposiciones o leyes creadas por el hombre. En ese sentido, el iusnaturalismo plantea que cada persona puede dilucidar el bien del mal, llegando a la conclusión que, si los derechos naturales no son considerados por el Derecho positivo o iuspositivismo, en su ordenamiento, entonces éste carece de validez.
Los planteamientos formales del iuspositivismo tienen su origen en el siglo XVIII, pero fue la entrada en vigor del Código Civil napoleónico, lo que terminó de sistematizar e influenciar al sistema jurídico de la Europa continental. En ese instrumento, publicado en 1804, se organizan por primera vez, todas las leyes previstas para diferentes situaciones y, se establece el papel del juez como un actor neutral cuyo trabajo es aplicar las normas, sin interpretarlas ni subjetivizarlas. Para el iuspositivismo, la moral es subjetiva, individual y autónoma; las leyes son objetivas y de cumplimiento obligatorio. Para el Derecho positivo, las normas son la expresión del Soberano, reguladas por el Estado.
Según el iuspositivismo, el Derecho no puede estar basado en valores universales, ya que cada Estado tiene su propio contexto histórico, político y social, pudiendo implicar el uso de la fuerza, amparado en su marco legal. Para el iuspositivismo, el Soberano (el Pueblo), acata las leyes porque sabe que de no hacerlo, tendrá que enfrentar a las leyes formales, no divinas.