Si bien en la actualidad los Estados en sus relaciones establecen misiones diplomáticas, antes del siglo XV no eran conocidas las Embajadas permanentes, período durante el cual solo encontramos embajadores extraordinarios medievales o relaciones ocasionales entre los príncipes. Tampoco se llegó a conocer el Derecho Internacional Público. El Ius gentium o derecho de gentes de los romanos, era un instituto del Derecho Internacional Privado. Corresponde a Italia y, particularmente a Francisco Sforza, duque de Milán, el honor de haber establecido la primera Embajada permanente, a partir de la segunda mitad del siglo XV.
La habilidad política de Francisco Sforza, su genio militar y el reconocimiento como uno de los mejores diplomáticos de su generación, le permitía comprender perfectamente que el equilibrio entre los Estados italianos era la mejor fórmula de paz para la península. Se debe a Sforza la “alianza florentina” o amistad con Cosme de Médecis. Estos dos estadistas se apoyaban mutuamente. En los momentos críticos se consultaban y seguían una política casi siempre paralela.
Los principales doctrinarios del Derecho Internacional Público, consideran al representante de Sforza en Florencia, Nicodemo de Pontremoli, como el “jefe de misión” de la primera Embajada permanente en la historia de la diplomacia. Nicodemo se convirtió en 1450, fecha en la cual Sforza fue proclamado duque, en agente diplomático en el sentido mas estricto del término, representando a Sforza en Florencia de manera continua, hasta fines de 1468, seguido de varios sucesores o enviados, lo que refleja la estabilidad alcanzada por esta incipiente institución, la cual jamás careció de titular. La naturaleza de este nuevo tipo de misión se transformó de manera rápida a partir de 1450, para convertirse en un establecimiento de uso general, primero en los Estados italianos y después en el resto de Europa; quizás, siguiendo los consejos del teórico político más grande del siglo, Nicolás Maquiavelo, quien aconseja al Príncipe que asegure su situación frente a los otros príncipes, si quiere mantenerse en el poder.
Existe diferencia muy marcada entre los embajadores extraordinarios medievales y los permanentes modernos, surgidos a partir de la segunda mitad del siglo XV. Aquellos eran enviados a Cortes extranjeras con fines muy precisos y limitados, su misión estaba siempre muy bien determinada. Antes de la introducción de la Embajada permanente, las misiones diplomáticas estaban clasificadas, en embajadas de cortesía, embajadas de negociaciones y embajadas para aclaraciones. Las Embajadas permanentes se encargaban a la vez de estas tres funciones y de otras, como la de informar en general.
Los embajadores permanentes tenían poderes discrecionales más extensos que los antiguos embajadores. Debían ver todo, informar sobre todo y ocuparse de casi todo. La correspondencia de Nicodemo de Pontremoli deja vislumbrar la actividad muy compleja y variada del embajador permanente: el enviado milanés en Florencia informa a su señor, no al Estado (esto cambia con el Congreso de Viena en 1815), de los asuntos más diversos en el orden político o financiero, aún sobre aquellos que podían tener para Sforza un interés personal. La nueva diplomacia fue, pues, una consecuencia lógica, natural y necesaria de los cambios sufridos a fines de la Edad Media en la esfera de la política que, a su vez, empezaba a reflejar una nueva concepción del Estado.