Pasará incluso más cerca que los satélites geosíncronos que tienen su órbita alrededor del planeta, pero no hay riesgo de impactos o colisiones.
Su aproximación más cercana se producirá a las 19:25 GMT.
Para las regiones que a esas horas estén a oscuras, el asteroide, bautizado como 2012 DA14, será visible utilizando unos binoculares de buena calidad o un telescopio.
El asteroide realiza su órbita alrededor del Sol en 368 días, un período similar al año terrestre, pero no gira en el mismo plano que la Tierra.
Cuando pase cerca de nuestro planeta, a una velocidad de 7,8km por segundo, vendrá desde "debajo" de la Tierra y regresará hacia el Sol desde "arriba".
Según lo hace, pasará por encima del este del Océano Índico, lo que lo hará visible por primera vez en Europa del Este, Asia y Australia.
Pero aquellos que realmente deseen verlo en cualquier parte del mundo, pueden encontrar alguno de los muchos enlaces para seguir el evento en vivo en internet, incluyendo una transmisión del Jet Propulsion Laboratory en la Agencia Espacial estadounidense, NASA, a partir de las 19:00 GMT.
Importante aprendizaje astronómico
Trayectoria
La roca espacial pasará incluso más cerca que el cinturón de satélites representado con la línea de color verde.
El 2012 DA14 fue visto por primera vez en febrero de 2012 por astrónomos del Observatorio Astronómico de La Sagra en España, algo que en su momento fue apenas un proyecto aficionado y a pequeña escala para descubrir y seguir asteroides y que en los últimos años se ha convertido en un significativo contribuyente a nuestro conocimiento sobre estos "objetos cercanos a la Tierra".
Avistaron el asteroide después de su último pase, a una distancia mucho mayor.
Gracias a sus observaciones fueron capaces de calcular los itinerarios pasados y futuros del asteroide y predecir la aproximación del viernes, que será lo más cerca que llega el objeto en al menos 30 años.
Alan Fitzsimmons de la Queens University Belfast dijo que es una oportunidad científica que se no se debe desperdiciar.
"Cuando los asteroides se acercan tanto, es muy importante intentar aprender de ellos, se ha hecho tan brillante, y por lo tanto es tan fácil estudiarlo", le dijo a la BBC.
"Recibimos información adicional sobre estos pequeños objetos, que son los impactadores más probables sobre la Tierra".
El concepto de que estos objetos más pequeños, de un tamaño de entre decenas y cientos de metros, son los que suponen una mayor amenaza para la Tierra, será explorado en un futuro artículo de la BBC con el título "¿Podemos conocer a cada asteroide?".